匈奴在罗马被称为Huni或Huna, 他们最早大概于公元前10世纪前后就生活到了欧亚大陆的东北大草原上，并在那时候就为远古的中国人所得知。这群人是匈奴民族的直接祖先，并在日后分化成了亚欧平原上的两大种族，突厥和蒙古种族。
前9到8世纪，当时的周人称为“严狁”的胡人，被认为就是最早和中国人打交道的匈奴人。当时他们生活在今天的内蒙鄂尔多斯，山西和河北的北部。春秋时，被称为“北戎”的匈奴部落，开始对燕晋等边境国家形成了直接的威胁。
战国赵武灵王（大约在前320-295在位）为了对付北方胡人，，改他们的重车兵为灵活的骑兵（胡服骑射），并一举降服了山西大同地区和鄂尔多斯河套地区的胡人部落,从此这两个地区纳入中国版图，被中国人牢牢掌握至今。
战国时代，为了防御匈奴人，赵国及其邻近诸国包括秦，魏，燕的中国人开始沿其北部边境垒起最初的城墙，后来秦始皇统一和完成了城墙的建筑，成为了长城。
根据《史记》记载，大约在公元前三世纪后半叶，在中国完成统一的差不多同一时代，匈奴似乎也成为了一支统一的、强大的民族，他们由一位名叫单于的首领统帅着，并产生了自己的文字，其文字中可以明显发现和后世的蒙古和突厥词根的被继承关系。
统一的匈奴疆域广大，单于住在鄂尔浑河上游的山区，以后成吉思汗蒙古人的都城哈拉和林就建在这儿，左贤王（原则上是单于的继承人）住在东面，可能在克鲁伦高地。右贤王住在西面，在杭爱山区、今乌里雅苏台附近。这个游牧民族，所有的人员在行进时，被组织得像一支军队，所以他们的每一个游牧民，都是军人，而他们的行进方向，始终习惯性地朝南，于是，和中国的冲突不可避免。
匈奴人非常凶悍，据史记记载，他们的战术往往是，当他们被追赶时，他们会引诱中国军队深入大戈壁滩或是草原荒凉之地，然后埋伏起来，以雷雨般的箭惩罚追赶者，直到中国军人被拖垮，被饥渴弄得精疲力竭，他们才一举而消灭之。汉代中匈奴埋伏而遭屠杀的中国军人的数量惊人。加上匈奴的骑兵的机动性以及他们的弓箭技术相当先进，匈奴军队成为了中国军队的劲敌。
公元前公元前214年秦蒙恬把匈奴再次赶出了鄂尔多斯黄河河套地区。与此同时，匈奴头曼单于打败了甘肃的大月氏人。
头曼之子、继承者冒顿在约前209年打败了满洲边境上的另一支蛮族东胡，冒顿利用秦汉鼎革之际中国的楚汉内战于公元前201年入侵中国山西省，围其首府太原。汉高祖奔赴太原，驱赶匈奴，然而反被匈奴围困在平城附近的白登山，即今山西边境的大同地区。后经谈判，方得解围，协议中，汉高祖给予匈奴优惠。把一位中国公主或者是宫女嫁给单于为妻。这是匈奴对中国取得的第一次军事胜利。
大约在公元前177或176年，冒顿彻底征服了甘肃西部的大月氏人。冒顿之子，继承者老上单于在结束了大月氏人的威胁后，把大月氏人驱逐出甘肃，迫使他们向西迁徙，由此产生了发端于亚洲高原的有史记载的第一次各民族大迁徙。
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